8月17日，在2025世界人形機器人運動會足球賽項3V3決賽上，中國農業(yè)大學山海隊以3:0的成績奪冠。當天下午，隊伍又在足球5V5決賽中獲得季軍。

此次比賽有哪些亮點？為何機器人踢足球能力和比賽觀賞性有了突飛猛進的提升？對此，新京報記者采訪了中國農業(yè)大學工學院副教授、山海隊指導老師胡標和山海隊隊長楊可暢。

楊可暢表示，機器人本身具有運動控制能力，隊員們將他們想要在足球場上實現的戰(zhàn)術通過代碼的形式編寫出來，再運用到機器人上，機器人踢球時會自動根據預設的戰(zhàn)術執(zhí)行進攻和防守。“在底層運動控制之上，我們寫代碼實現機器人在場上該往哪走、速度是多少、需要轉向的角度是多少、接下來要做的是找球還是踢球等?！?/p>

他特意提到，以往運動場草坪上的線是用白漆畫上的，機器人行走較多時，白漆會褪色，對機器人的視覺識別有很大的影響。“此次人形機器人運動會的草坪使用的白色的草，賽場條件是很有利的?！?/p>

胡標表示，機器人足球賽去年整體上還不是很流暢，但今年觀賞性已經大大增強。未來，它們在運動場上的能力可以應用于農業(yè)采摘等場景。

8月17日，2025世界人形機器人運動會足球5v5半決賽開賽，農大工院隊對陣HTWK Robots。新京報記者 王子誠 攝

機器人足球賽觀賞性今年大幅提升

新京報：機器人足球賽對大眾來說可能是新鮮事物，這是近幾年興起的嗎？

胡標：機器人足球賽有近30年的歷史。1996年，機器人領域的一些科學家在學術會議上聊到很火熱的世界杯，暢想以后研發(fā)的機器人是否可以和人類在賽場上一決高下。他們認為這一目標會在2050年實現，并決定舉辦RoboCup（機器人世界杯）。這個比賽在國內外機器人圈子里很知名，希望通過每年的比賽促進機器人發(fā)展迭代，并朝著2050年的目標靠近。這一賽事還在中國辦過兩次，分別是在2008年的蘇州和2015年的合肥。

RoboCup中很多組，其中最重要的組就是人形機器人踢足球組，都是通過自主運動實現的，里面又細分為小型組、成人組、標準組等。所以機器人足球經過近30年發(fā)展到現在，賽制和規(guī)則已經比較明確。

新京報：近兩年，為何機器人踢足球的能力有了突飛猛進的提升？

胡標：近兩三年，人形機器人發(fā)展特別迅速。ChatGPT等大模型將強大的推理能力遷移到實體機器人上，即具身智能，所以機器人智能水平更高。

與此同時，機器人的運動能力也有了突飛猛進的發(fā)展，這與人工智能發(fā)展到一定階段相關。深度強化學習早期在棋類上進行推理，現在已經可以在機器人控制領域得到很好的應用。

以往，人形機器人的控制難點是使其在行走、跑步時保持平衡。深度強化學習應用之后，可以通過仿真進行大量訓練，通過神經網絡模型實現復雜環(huán)境中高動態(tài)的運動能力，現在機器人的運動能力逐年提升，最重要的核心技術就是來自于這方面。

新京報：現在機器人足球賽的觀賞性很強，其間經歷了怎樣的發(fā)展？

胡標：去年的RoboCup比賽整體還不是很流暢，尤其是使用大型機器人的成人組。其中最重要的一個因素就是參加RoboCup比賽的是以高校、科研機構為主的小圈子，他們自研的機器人是專門為參加RoboCup而臨時設計開發(fā)的。

由于高校老師不可能全年精力都放在研制上，所以這些機器人容易摔倒散架，一旦摔倒損壞，就無法再上場。在大型機器人比賽中，會安排一個保護員在后面保護，在機器人快要摔倒時扶一下，所以比賽的流暢性很難保障，沒什么觀賞性。

與成人組機器人不同，標準平臺組所有的球隊都使用一款叫NAO的機器人，硬件沒有差別，也不用自研機器人，更考驗大家的軟件開發(fā)能力和對機器人足球的技戰(zhàn)術能力，因此大家把重心放在算法上。這款機器人是法國一家公司研發(fā)的小型機器人，運動能力很弱，走起路來和烏龜差不多。

從去年到現在，人形機器人應用能力特別突出，摔倒了也能自己爬起來，還能防沖撞?，F在很多隊伍使用的是國內加速進化T1機器人，可以滿足這些要求。在這種情況下進行戰(zhàn)術部署，形成了當前的3V3、5V5賽制，機器人有站位、進攻、防守，兩方有時候勢均力敵，看起來賽況膠著，觀賞性有了提升。

2025世界人形機器人運動會足球5v5半決賽，雙方球員拼搶。新京報記者 王子誠 攝

5v5、7v7要解決機器人定位、配合等問題

新京報：與RoboCup不同，此次人形機器人運動會足球賽首次啟用5v5賽制，這一賽制有哪些難點？

胡標：控制和戰(zhàn)術部署都更加困難。成人組最早是1v1，又發(fā)展為2v2，到今年發(fā)展到3v3。今年RoboCup賽制發(fā)生改革，完全不能有保護者在機器人后面跟著，也必須是3v3，門檻變高了，“嚇退”了很多的參賽隊伍。

因此，RoboCup的參賽隊伍遠少于世界人形機器人運動會。北京的這次世界人形機器人運動會，3v3和5v5加起來有40多支隊伍參賽，RoboCup成人組只有4支隊伍參賽。

3v3通常是一個守門、兩個進攻，球權發(fā)生轉換之后，兩個回防，不太會涉及復雜的球員進攻和防守切換問題。此次人形機器人運動會5v5賽制場地變大了，機器人數量更多了，要考慮如何排陣型和機器人之間的配合和切換。有的時候想法可能很好，但就是部署不起來，這與隊伍的編程能力、對機器人的調試能力都有關系。

新京報：為了應對5v5比賽，山海隊做了哪些努力？

胡標：我們從7月末才開始著手5v5的比賽，把3v3的一些基本戰(zhàn)術思想遷移到5v5上。機器人通過攝像頭視覺計算進行定位，場地變大之后，定位方案也發(fā)生了變化，我們嘗試了很多方法，讓定位變得可靠。

根據球的位置，球員進行進攻、防守切換時，我們邊調試、邊練習、邊測試，一步一步把我們的想法部署到機器人上。為了應對強勁的對手，我們會進行針對性的戰(zhàn)術調整，前幾天通常練習到凌晨兩三點。

新京報：按照機器人領域現在的發(fā)展速度，未來是否有希望突破5v5，變成更多機器人參與的比賽？

胡標：完全有希望達到7v7，但其中仍有關鍵問題需要解決。從5v5比賽中可以看出來，機器人的配合很難打出來。機器人踢球容易踢偏，所以傳球是一個問題。另外，機器人比較矮，攝像頭能看到的視野范圍有限，場地大了以后，機器人有時候看不到球，很難打配合。所以大部分時間，有些機器人在場地上沒有任何作用。

因此，機器人需要踢得準、力度再大一些，同時要配合好，定位也要更可靠，再遷移到7v7才有意義。不過現在技術發(fā)展很快，站在去年的角度來看，很難想到今年會有5v5機器人足球賽，在現場還能引起這么大的關注，得到大家的掌聲，所以未來實現更多機器人上場肯定是有可能的。

2025世界人形機器人運動會足球5v5半決賽前，選手調試機器人。新京報記者 王子誠 攝

人形機器人未來可用于農業(yè)采摘等場景

新京報：此次世界人形機器人運動會和創(chuàng)新賽制的足球賽有哪些意義？

胡標：此次世界人形機器人運動會吸引了很多觀眾，大家非常熱情，說明公眾正在接納機器人成為人們生活中的一部分。機器人有吸引小朋友好奇心的天然屬性，很多觀眾帶著孩子一起來看。大家愿意觀看機器人踢球，并了解和欣賞它們，這無疑將對產業(yè)發(fā)展起到促進作用。

讓機器人直接替代人去工廠做一些分揀和裝配工作，現在正在逐步實現，例如在果園采摘等場景，也陸續(xù)有相關研究在進行。而且，人們通過關注人形機器人跑步和運動，研究它們的特點，甚至能從中獲得情緒價值，這也是有意義的。

新京報：機器人在賽場上的能力，最有可能應用到哪些現實場景中？

胡標：機器人跑步、防沖撞、識別定位能力達到一定水平后，就可以在工廠結構化的場景中進行識別抓取、搬運、分揀等工作。它們在障礙物挑戰(zhàn)賽的復雜路面上走得很穩(wěn)，也可以解決一些實際問題，比如很多農民的果園是非規(guī)范化的，坑坑洼洼，很難進行機械化采摘，未來使用人形機器人進行采摘也是可行的。

新京報記者 張璐

編輯 白爽 校對 王心