2025中國(guó)人形機(jī)器人生態(tài)大會(huì)上，傲意科技展出的機(jī)械靈巧手。圖/ic

“人形機(jī)器人熱度起來(lái)之后，大家就開(kāi)始拆解機(jī)器人了?！币晃婚L(zhǎng)期關(guān)注機(jī)器人賽道的投資人告訴新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者。

人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈，包含上游核心零部件電機(jī)、減速器、控制器、絲杠，以及末端執(zhí)行器靈巧手，被稱(chēng)為人形機(jī)器人“最后一厘米”。

資本市場(chǎng)熱度正在從本體廠商蔓延至上游零部件。據(jù)多家投資機(jī)構(gòu)反饋，在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈中，靈巧手模塊成為最受資本追捧的細(xì)分賽道之一，融資規(guī)模和融資企業(yè)數(shù)量均有所提升。

貝殼財(cái)經(jīng)記者注意到，靈心巧手于4月8日披露了超億元的種子輪融資，這也是靈巧手行業(yè)目前金額最大的種子輪融資，多位核心成員來(lái)自達(dá)闥機(jī)器人；4月 29日，因時(shí)機(jī)器人完成近億元B3輪融資；5月14日，上海傲意信息科技有限公司（以下簡(jiǎn)稱(chēng)“傲意科技”）完成近億元B++輪融資，但此次融資距離其上一次拿到融資僅過(guò)去3個(gè)月的時(shí)間。

“與去年相比，今年我們的銷(xiāo)量確實(shí)是有一個(gè)跨越式的增長(zhǎng)，訂單來(lái)源比較廣泛，既有高校和科研機(jī)構(gòu)，也有像榮耀、美的等企業(yè)購(gòu)買(mǎi)?！膘`心巧手相關(guān)負(fù)責(zé)人告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者。

但在熱度的背后，投資界關(guān)于是否要投靈巧手存在較大分歧。核心原因是目前靈巧手行業(yè)的技術(shù)成熟度并沒(méi)有達(dá)到本體廠商那般，多種技術(shù)路線并存，且業(yè)內(nèi)對(duì)于哪種技術(shù)路線更有優(yōu)勢(shì)尚無(wú)定論。

一年前加入機(jī)器人賽道的投資人王穎認(rèn)為，目前靈巧手行業(yè)的融資與本體廠商的融資都存在泡沫，熱度飆升一方面是由于市場(chǎng)情緒的炒作，一方面也是整個(gè)投資市場(chǎng)上可投的本體標(biāo)的公司并不多，轉(zhuǎn)投上游零部件也是另一種戰(zhàn)略選擇。

技術(shù)路線分化與迭代加速 “主動(dòng)尋求資本合作的廠商變多了”

在朱穎的印象中，去年上半年市場(chǎng)的關(guān)注度主要集中在人形機(jī)器人的雙足上，但從下半年開(kāi)始，部分公司開(kāi)始轉(zhuǎn)向研究靈巧手。作為北京某人形機(jī)器人公司的技術(shù)員工，他也于去年8月加入了公司負(fù)責(zé)靈巧手業(yè)務(wù)的團(tuán)隊(duì)。

事實(shí)上，研發(fā)一個(gè)靈巧手的難度絲毫不比研發(fā)一個(gè)人形機(jī)器人本體的難度低?！耙粋€(gè)手的自由度基本相當(dāng)于一個(gè)機(jī)器人的自由度?！敝旆f告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者。如果加上手掌的話，人手的自由度有21個(gè)，靈巧手為了達(dá)到類(lèi)人的效果，只能提升自由度，但自由度一旦提升，就意味著穩(wěn)定性會(huì)下降。如何做好二者平衡，朱穎所在團(tuán)隊(duì)在過(guò)去大半年的時(shí)間里幾乎買(mǎi)來(lái)了市面上所有的靈巧手產(chǎn)品，拆解研究學(xué)習(xí)。

目前市面上專(zhuān)注靈巧手研發(fā)的公司主要有四種技術(shù)路線，分別是連桿、腱繩、連桿+腱繩和舵機(jī)。這幾種路線的特點(diǎn)很鮮明，選擇連桿路線，則意味著剛度夠高，因此穩(wěn)定性較好，但想實(shí)現(xiàn)高自由度就比較困難；若選擇腱繩模式，可以追求高自由度，同時(shí)響應(yīng)快，執(zhí)行動(dòng)作比較迅速，但難以達(dá)到穩(wěn)定性。

在行業(yè)發(fā)展初期，并沒(méi)有一個(gè)明確的觀點(diǎn)指出何種技術(shù)路線占據(jù)顯著優(yōu)勢(shì)，但從去年年底至今，朱穎明顯能感覺(jué)到各家公司的方向比之前更為清晰，產(chǎn)品迭代的速度也非?？臁＠珈`心巧手的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在高自由度層面，靈心巧手Linker Hand系列靈巧手的手工業(yè)版自由度可達(dá)25-30個(gè)、科研版高達(dá)42個(gè)，單指最高能夠獨(dú)立實(shí)現(xiàn)9個(gè)自由度并360度自由旋轉(zhuǎn)。而傲意科技則專(zhuān)注在仿生領(lǐng)域持續(xù)突破，小巧靈活，更加體現(xiàn)類(lèi)人設(shè)計(jì)。

“去年年底，我們團(tuán)隊(duì)調(diào)研了一家專(zhuān)注做靈巧手的公司，由于外觀比較粗糙、自由度也低，當(dāng)時(shí)對(duì)他們的產(chǎn)品不太認(rèn)可，但今年一季度再次看到他們迭代的產(chǎn)品時(shí)，我確實(shí)被驚艷到了。外觀變得精美，穩(wěn)定性也有了很大的提升?！敝旆f告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者。

“今年大家的研發(fā)方向更加務(wù)實(shí)，大部分公司都在把追求高自由度作為核心目標(biāo)，而且能做出來(lái)靈巧手的公司也多了，現(xiàn)在主動(dòng)上門(mén)尋求合作的公司變多了，他們都在提供最新的樣品讓我們測(cè)試，態(tài)度非常積極?！敝旆f說(shuō)。

從市場(chǎng)現(xiàn)狀來(lái)看，部分人形機(jī)器人本體公司紛紛推出自己的靈巧手產(chǎn)品；專(zhuān)注靈巧手研發(fā)的初創(chuàng)公司在近期加速了融資的步伐；部分上市公司也開(kāi)始開(kāi)拓靈巧手業(yè)務(wù)，擴(kuò)充在具身智能領(lǐng)域方向的布局。

例如，今年4月1日，宇樹(shù)科技發(fā)布UnitreeDex5靈巧手，據(jù)介紹，該產(chǎn)品單手具備20個(gè)自由度，搭載94個(gè)靈敏觸點(diǎn)，能夠靈活完成抓取橙子、打撲克、擰魔方等動(dòng)作；專(zhuān)注研發(fā)靈巧手的初創(chuàng)公司因時(shí)機(jī)器人和靈心巧手相繼拿到融資；恒輝安防在互動(dòng)平臺(tái)表示，在機(jī)器人靈巧手腱繩設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)方面，公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)現(xiàn)已與多家在機(jī)器人領(lǐng)域具備領(lǐng)先技術(shù)實(shí)力和創(chuàng)新優(yōu)勢(shì)的企業(yè)多頻對(duì)接。

硬件軟件尚未通過(guò)技術(shù)瓶頸， 制約靈巧手的商業(yè)化進(jìn)程

靈巧手的熱度是被人形機(jī)器人的熱度帶起來(lái)的，在與多位靈巧手行業(yè)的從業(yè)者交流中，貝殼財(cái)經(jīng)記者注意到，靈巧手的技術(shù)水平是落后于人形機(jī)器人本體的。

“高自由度和穩(wěn)定性本身就是很難兼顧的兩個(gè)方面，這是當(dāng)下靈巧手遇到比較大的技術(shù)困難之一，在硬件和軟件算法方面都有很大的挑戰(zhàn)?！敝旆f分析稱(chēng)?！熬拖窨Х缺⒉ＡП?、礦泉水，對(duì)我們而言是不需要思考就能快速拿起來(lái)的物體，但對(duì)于機(jī)器人的靈巧手而言，這些物體的體積、摩擦系數(shù)并不一樣，用多大的力可以抓取都需要在機(jī)器人腦中進(jìn)行計(jì)算，其中涉及場(chǎng)景任務(wù)理解、數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)、操作技能學(xué)習(xí)等多個(gè)維度?！?/p>

本體整機(jī)廠商們也發(fā)力推動(dòng)靈巧手技術(shù)的進(jìn)步。今年3月17日，傅利葉開(kāi)源全尺寸人形機(jī)器人數(shù)據(jù)集Fourier ActionNet，并發(fā)布全球首個(gè)全流程工具鏈。首批上線超3萬(wàn)條高質(zhì)量真機(jī)訓(xùn)練數(shù)據(jù)，包含多種自由度靈巧手的訓(xùn)練數(shù)據(jù)及專(zhuān)門(mén)針對(duì)手部任務(wù)的模仿學(xué)習(xí)數(shù)據(jù)，面向全球開(kāi)發(fā)者及科研機(jī)構(gòu)開(kāi)源共享，提供從數(shù)據(jù)采集、訓(xùn)練、部署的一站式解決方案。

但靈巧手需要解決的不只是數(shù)據(jù)不足、軟件優(yōu)化等問(wèn)題，硬件方面同樣需要突破。

在朱穎看來(lái)靈巧手技術(shù)研發(fā)的難度主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面，首先是來(lái)自穩(wěn)定性的挑戰(zhàn)，靈巧手的內(nèi)部結(jié)構(gòu)精密且復(fù)雜，想要在一定的時(shí)間內(nèi)保持高精度的工作狀態(tài)是很難的；其次，想要在小體積下提升手指的負(fù)載能力也并不容易；最后，靈巧手一旦出現(xiàn)損壞，維修成本很高，壽命也是需要考慮到產(chǎn)品設(shè)計(jì)中的具體要素，因?yàn)槭直旧淼捏w積很小，因此驅(qū)動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的電機(jī)相應(yīng)也比較小，這就會(huì)導(dǎo)致壽命降低，穩(wěn)定性隨之降低。

此外，電機(jī)只是驅(qū)動(dòng)靈巧手的第一個(gè)輸入來(lái)源，靈巧手的抓取需要手眼配合，在視覺(jué)看不到的盲區(qū)要依賴(lài)觸覺(jué)識(shí)別，也就是硬件上的視覺(jué)傳感器與觸覺(jué)傳感器協(xié)同作業(yè)。但目前觸覺(jué)傳感器的發(fā)展處在早期，產(chǎn)業(yè)技術(shù)并未達(dá)到完全成熟階段。

“雖然靈巧手行業(yè)處于發(fā)展初期，雖然每家企業(yè)都想顯示自身的稀缺性，但如何體現(xiàn)自己的獨(dú)特性卻未想好，這就會(huì)導(dǎo)致在向零部件供應(yīng)商提需求時(shí)并不明確”，朱穎解釋道。另外，讓5根手指配合工作難度不僅大，而且還未找到非常合適的場(chǎng)景，這也是行業(yè)要快速突破的制約因素之一。

北京他山科技研發(fā)副總裁侯廣東告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者，“在與靈巧手企業(yè)的合作中發(fā)現(xiàn)，目前觸覺(jué)傳感器和視覺(jué)傳感器的發(fā)展階段并不一致，標(biāo)準(zhǔn)、數(shù)據(jù)、格式都不統(tǒng)一，我們希望未來(lái)可以和上游企業(yè)共同推動(dòng)觸覺(jué)傳感器標(biāo)準(zhǔn)的制定，打通行業(yè)數(shù)據(jù)?！?/p>

在二級(jí)市場(chǎng)，為了趕上人形機(jī)器人的熱度，兆威機(jī)電也發(fā)布了靈巧手產(chǎn)品，注重高精度與仿生性。華安證券雖然給予其買(mǎi)入評(píng)級(jí)，稱(chēng)其開(kāi)發(fā)人形機(jī)器人全驅(qū)動(dòng)靈巧手取得積極進(jìn)展，但也同時(shí)進(jìn)行了風(fēng)險(xiǎn)提示，下游客戶(hù)銷(xiāo)量不及預(yù)期；機(jī)器人靈巧手模組等新產(chǎn)品推廣不及預(yù)期；恒輝安防此前稱(chēng)在機(jī)器人靈巧手腱繩材料方面取得研發(fā)進(jìn)展，但也在互動(dòng)平臺(tái)表示，公司當(dāng)前相關(guān)技術(shù)產(chǎn)品尚處于持續(xù)開(kāi)發(fā)與市場(chǎng)開(kāi)拓階段，暫未形成銷(xiāo)售訂單，同時(shí)下游市場(chǎng)存在不確定性，敬請(qǐng)各位投資者注意投資風(fēng)險(xiǎn)。

估值體系缺位掣肘投資決定，有投資人稱(chēng)投靈巧手“更關(guān)注短期收益”

靈巧手行業(yè)的熱度正在“接棒”人形機(jī)器人本體廠商和具身智能廠商，但在貝殼財(cái)經(jīng)記者與多位投資人的交流中發(fā)現(xiàn)，對(duì)于是否要投資靈巧手，他們之間存有較大分歧。

今年3月，貝殼財(cái)經(jīng)記者深入了解發(fā)現(xiàn)，大部分投資人對(duì)于機(jī)器人整機(jī)廠商投資意愿較大，有投資人稱(chēng)，“哪怕最后沒(méi)有收獲，也要完整地經(jīng)歷一遍?！辈⑶乙呀?jīng)出現(xiàn)行業(yè)知名度較高的公司投不進(jìn)去的現(xiàn)象。

但在靈巧手行業(yè)，目前并未出現(xiàn)類(lèi)似現(xiàn)象。

“其實(shí)現(xiàn)在只要想投基本能投進(jìn)去，但靈巧手不管是在技術(shù)突破以及商業(yè)化落地上，不確定因素都很高，在我接觸過(guò)的公司中，可以做出demo（樣品）的公司并不少，但商用化前景并不清晰，目前夾爪就可以完成一些任務(wù)，非要使用靈巧手的場(chǎng)景目前尚未清晰，并且一些具備穩(wěn)定的客戶(hù)群體以及出貨量的公司很難找?！币晃恢醒客顿Y人吳雅表示。

在吳雅的認(rèn)知里，投人形機(jī)器人本體和投靈巧手的邏輯是不一樣的，投靈巧手是投資核心零部件的邏輯，因此他更關(guān)注企業(yè)的訂單量、是否有穩(wěn)定的客戶(hù)群體以及成本管控的能力，也就是更關(guān)注短期的收益，目前市面上具備上述能力的公司并不多，但投人形機(jī)器人，他更關(guān)注機(jī)器人未來(lái)的想象空間。

“現(xiàn)在本體廠商的融資出現(xiàn)了泡沫，這是技術(shù)發(fā)展必須經(jīng)歷的階段，我會(huì)等到這一波泡沫結(jié)束之后的復(fù)蘇期再出手?！眳茄鸥嬖V貝殼財(cái)經(jīng)記者。

但一年前剛剛加入機(jī)器人融資賽道的王穎與吳雅持相反的觀點(diǎn)，“人形機(jī)器人想要最終適應(yīng)人類(lèi)社會(huì)所有的場(chǎng)景形態(tài)，靈巧手等末端執(zhí)行器的突破是非常關(guān)鍵的一步，這個(gè)賽道本身就是一個(gè)‘星辰大?！?，不管機(jī)器人的形態(tài)是人形還是雙足，靈巧手都可以適應(yīng)不同場(chǎng)景?！蓖醴f說(shuō)。而且在本體廠商投不進(jìn)去的情況下，轉(zhuǎn)投零部件賽道也是一個(gè)不錯(cuò)的選擇。

從已經(jīng)披露的融資情況來(lái)看，靈心巧手的種子輪融資超過(guò)億元，因時(shí)機(jī)器人的B3輪融資同樣超過(guò)億元。王穎雖然看好靈巧手賽道的想象空間，但他坦言，“和本體廠商的融資一樣，目前也是存在泡沫的，另外一個(gè)不同之處在于，本體廠商目前有業(yè)內(nèi)公認(rèn)的技術(shù)實(shí)力比較強(qiáng)的公司，但在靈巧手領(lǐng)域，各個(gè)公司之間并未顯著體現(xiàn)出技術(shù)實(shí)力的差異，沒(méi)有一個(gè)標(biāo)的公司作為標(biāo)準(zhǔn)，大家基本是按照自己的理解講述公司未來(lái)，提升估值?！?/p>

不管是各種競(jìng)技類(lèi)比賽、迎賓或者是進(jìn)工廠打工，人形機(jī)器人正在不斷尋找落地應(yīng)用場(chǎng)景，靈巧手行業(yè)同樣如此，在爭(zhēng)議中觀望技術(shù)的發(fā)展方向，也是創(chuàng)新的必經(jīng)之路。

（應(yīng)受訪者要求，王穎、吳雅均為化名）

新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者 張晗 編輯 陳莉 校對(duì) 穆祥桐